बालवयात संत तुकारामाचे कीर्तन, प्रवचनात संताजी जात होते. पुढे बसून मनापासून त्यांचे अभंग ऐकत असत. तुकारामांना संताजीविषयी लळा लागला होता. तुकाराम महाराज संताजीला जवळ घेत. उपदेष करीत असत. पुढे या गुरु-शिष्याचे प्रेमाचे नाते वाढत गेले. त्यांच्यातील गुरु-शिष्याचे अतुट नाते बनले. संत तुकाराम महाराजांचे अभंगातून त्यांचे जीवन अध्यात्मिक बनले. त्यातूनच त्यांना लेखनाची आवड निर्माण झाली. शेवटी श्रद्धा, विश्वास हाच महान कार्याचा जनक आहे. आपला आंतरिक विश्वास म्हणजेच भगवंताचे अधिष्ठान. याची जाणिव ठेऊन संताजींनी कार्य सुरू केले. काळाचे आव्हान स्वीकारून त्यांनी महाराष्ट्र नव्हे तर समस्थ देशातील जनतेसाठी अतुलनीय कार्य केले.

थोर संत काळाची गरज म्हणून जन्माला येतात आणि तेजस्वी नावलौकिक करून जातात. ज्ञानगंगेच्या तळाशी शेवाळात अस्पष्ट झालेली रूतलेली रले वर आणून सोडतात व सतत आयुष्यभर लोकजागृती व जनशिक्षणासाठी झगडत असतात. संताजींनी भविष्यकाळाचा अभ्यास करून वर्तमानात जगत असताना ते स्वत:चा भूतकाळ विसरले. कारण त्यांना समाज जागृतीसाठी लिखान पुरवायचे होते. संत तुकारामांच्या अभंगाचे जतन करावयाचे होते. संत तुकारामाच्या अभंगाचा प्रचार व प्रसार करण्यासाठी त्यांची धडपड सुरू झाली. त्यात संताजीचा कोणताही स्वार्थ नव्हता. नि:स्वार्थ वृत्तीने त्यांनी लिखानाचे कामास आरंभ केला होता.

दिवा जळत असतो. त्याच्या प्रकाशात माणसे वावरत असतात, पण आपण लोकांच्या उपयोगी पडत आहोत, हे या ज्योतीला त्या प्रकाशाला माहीत नसते. दिवसभर तेलाचे घाणे हाकता हाकता तुकारामाचे अभंग संताजी म्हणत असे व रात्र झाली की तेलाच्या दिव्यात ते अभंग रचनाबद्ध करीत असे. अशा प्रकारे त्यांची दिनक्रम सुरू झाला. संपूर्ण विश्वाला आपण अमूल्य ग्रंथाचा (अभंग) देत आहोत. फार मोठे व अतुलनीय काम करीत आहोत, याची जाणीवही कदाचित संताजींना नसेल; परंतु त्यांचे कर्म ते करीत होते. एक शिष्य आपले कर्तव्य पार पाडीत होते. खरे तर संताजींनी तुकारामांचे सर्व अभंग रचनाबद्ध करून एकप्रकारची गुरुदक्षिणाच तुकारामांना अर्पण केली होती.

संताजी नेहमीच तुकारामांच्या सहवासात राहात, तुकाराम महाराज म्हणत ते अभंग स्मरणशक्तीने रचनाबद्ध करून लिखान करीत असे. त्यांनी तुकारामांच्या अभंगांना रचना दिली. संसाराकडे दुर्लक्ष झाले घरदार सोडून त्यांनी जगजगृतीसाठी सामाजिक लिखान केले. तेल व्यापाराचा ताप, शिण हलका व्हावा म्हणून ते काव्य रचना करत संताजी विचारांनी व आचारांनी एकरूप बनले होते. माणसातील माणुसकी जागृत करणे हाच खरा धर्म, हेच खरे जनशिक्षण हे लक्षात घेऊन त्यांनी परमार्थ साधून लोकशिक्षणासाठी प्रयत्न केले होते.

संताजी जगनाडे महाराजांनी तुकोबांची गाथा अक्षरबद्ध केली संत तुकारामांनी संसार साधून परमार्थ करण्याचा सल्ला संतांजीला दिला. अवघे ४१ वर्ष तुकारामांना आयुष्य लाभले. या काळात त्यांनी ५००० अभंगाची निर्मिती केली. हे सर्व अभंग अक्षरबद्ध करण्यासाठी त्यांचे रक्षण करण्याचे काम संताजी महाराजांनी केले. आपल्या अंतकर्णात फुललेले अनुभव तुकारामांनी समाजाच्या ओंजळीत टाकले. संताजी मुळे ही गाथा समाजाची शान, बनली. संताचे जीवन हे फुलपाखराप्रमाणे असते. पंचमहाभूतांशी मैत्री करून ते चैतन्याचा अविस्कार मिळवितात.

ज्ञान, ध्यान व गान यांच्या त्रिपुटीतून संताचे शब्द जन्मास येतात. संत तुकारामाचे हे साहित्य सोन्याची खाण होती. तिचे रक्षण व जतन, रचनाबद्ध करण्याचे खूप मोठे काम संताजी महाराजांनी केले. त्या काळी समाज अशिक्षित होता. लिहिता वाचता येत नव्हते. समाजाला कीर्तन व प्रवचनातून मार्गदर्शन केले जात. व्यवसाय व संसार सांभाळून संताजींनी तुकारामाच्या गाथेचे लिखान सुरू ठेवले होते. हे करत असताना त्यांनी काव्य लिहिले. अज्ञान व अंधकारात खितपत पडलेल्या समाजाला ज्ञानाचे अमृत पाजले. भूतकाळ किंवा भविष्य काळात न रमता संत वर्तमान काळात जगतात व चैतन्याचा अविस्कार मिळवितात. संताजींनी समाजाला ज्ञानाचा व संस्कृतीचा वारसा दिला. समाजाला अमृत दिले. समाज परिवर्तनावर भर देणारे ते विचारवंत होते. गाथेचे लेखन करीत असताना त्यांना अनेक यातना झाल्या. समाजाने नाव ठेवले. कुटुंबात अनेक अडचणी निर्माण झाल्या; पण ते थांबले नाही. समाजाने दिलेल्या वेदना घेऊन समाजाला विचाराची साधना दिली. म्हणूनच त्यांचे साहित्य सोन्याची खाण ही महाराष्ट्राची शान बनली.

श्री संत संताजी जगनाडे यांना लिखान करण्याची खूप आवड होती. तुकाराम महाराजांकडून प्रेरणा घेऊन त्यांची आपल्या वैचारिक लिखानांचा श्री गणेशा सुरू केला होता. बालवयातच परमार्थचे बाळकड़ मिळाल्याने त्यांच्या लेखनीस धार निर्माण झाली होती. समाज जागृतीसाठी जे साहित्य आवश्यक आहे त्यावर त्यांनी भर दिला. संत तुकाराम महाराज यांची गाथा लिहिण्यास त्यांनी पुढाकारच घेतला नाही तर ही मौल्यवान साहित्य संपत्तीचे. त्यांनी जीवापार सांभाळली. तुकारामांचे साहित्य लिहिता लिहिता संताजींनी दोन अद्वितीय विचारांच्या ग्रंथाची निर्मिती केली. त्यात सिंधू व शंकर दीपिका हे दोन ग्रंथ त्यांनी लिहिले. त्यामध्ये फार मोठ्या प्रमाणात समाज प्रबोधनाचे साहित्य आहे.

संताजीच्या हस्तअक्षरातील ४ वह्या (बाड) आजही उपलब्ध आहे. तळेगाव येथील त्यांच्या वारसाकडे त्यांचे जतन करून ठेवले आहे. संताजी महाराज तेलाचा घाणा हाकत काव्य करत होते. काव्य बोलणे व त्याचे लिखाण करणे त्यांना आवडत होते. त्यांच्या या विचारातन असे दिसते की कोणत्याही कामाचा ध्यास घेतला तर आपण ते इच्छा शक्तीच्या जोरावर यशस्वी करू शकतो. त्यासाठी कष्ट साधनेची गरज असते. बालवयातच संताजीने ध्येयाचा ध्यास घेतला होता. त्यामुळे ध्येयवाद व आदर्शाचे पडसाद उमटत गेले.

साहित्य क्षेत्रातील संचार, सभा, भाषणे, लिखाण या सर्वांच्या बुडाशी संताजी जगनाडे महाराजांनी ध्येयाचा नंदादीप सतत तेवत ठेवला. कोणतीही अभिलाषा धरली नाही. निःस्वार्थी व नि:पक्ष व तत्वनिष्ठ भूमिका हा स्थायीभाव ठेऊन ते कार्य करीत राहिले. समाजाला देता येईल ते देतच राहिले पाहिजे. तेवढे परिश्रम केले. संत तुकाराम महाराज यांचे अभंग लिखान व समाज जागृती हा ध्यास त्यांनी घेतला होता. या ध्येयाच्या नंदादीपाच्या उजेडात जे काही कृतीत आणता येईल ते मनापासून केले. स्वतःला झोकन कार्य करीत राहिले. ध्येयाच्या खंबीर पायावर उभे राहिले. म्हणून जीवनाला व कार्याला उजाळा मिळत राहतो. याची जाणीव त्यांना झाली.

संत तुकारामांचे सामाजिक उत्थानाचे कार्य बघून उच्चवर्णीयांचा अहंकार जागा झाला. त्यांनी तुकारामांवर धर्मद्रोह, वर्णद्रोह, ब्राह्मणद्रोहाचा आरोप केला. तुकाराम शूद्र आहे. संस्कृतातील धर्मतत्त्वज्ञान मराठीतून सांगणे हे ब्राह्मण जातीवर आक्रमण आहे. भोळ्या भाबड्या जनतेला ब्राह्मणांविरुद्ध तुकाराम बिघडवीत आहे. ब्रह्मदेवाने ब्राह्मणांसाठी सांगितलेले तत्त्वज्ञान हा शूद्रांना मराठीतून सांगतो. यासारखा अधर्म नाही. ब्राह्मणांचा शत्रू तो धर्मशत्रूच असतो. तुकारामाचे कुणीच काही ऐकून न घेता त्याची सर्व संपत्ती जप्त करावी व तुकारामाने लिहिलेले अभंग इंद्रायणी डोहात बुडवून नष्ट करावे, अशी शिक्षा तुकारामास देण्यात यावी, असे रामेश्वरभटाने सांगितले. तुकाराम महाराजांनी रचलेल्या अभंगाची गाथा इंद्रायणीत बुडविण्यात आली. हा तुकारामांसोबतच संताजीवरही फार मोठा आघात होता. अभंगाच्या वह्या गेल्याने तुकाराम उपोषणाला बसले. त्यांची ही अवस्था बघून संताजींनी अभंगगाथा तयार करण्याचे ठरविले. सतत १३ दिवस मावळप्रांत घराघरातून पिंजून काढला. लोकामुखी असलेले अभंग जमा केले. जात्यावरील बायांची गाणी जमा केली. जमा झालेले सर्व अभंगाची नीट रचना करून वह्यांची बांधणी केली आणि इंद्रायणी नदीने तुकारामाची अभंगगाथा परत केली, अशी माहिती तुकाराम महाराजांना दिली. गाथा दिसताच १३ व्या दिवशी तुकाराम महाराजांनी उपवास सोडला. तुकाराम महाराजांचे प्राण आपल्या बुद्धचातुर्याने वाचविणारे संत संताजी स्वत: ही अमर झाले आणि संताजीने पुनर्लिखित केलेल्या तुकारामाच्या अभंगगाथेमुळे तुकाराम महाराज अजरामर झाले. तुकाराम महाराजांचे 'सदेह वैकुंठगमन' १६४९ ला झाले त्यावेळी त्यांचे वय ४१ वर्षांचे व संताजीचे २५ वर्षांचे होते. तुकाराम महाराजांच्या मृत्यूचा जबरदस्त धक्का संताजींना बसला. तुकाराम महाराजांच्या नंतर सहकारी म्हणून वारंवार भटांचा त्रास संताजीला झाला तरीही तुकारामांचे अभंग व त्यांची भूमिका लोकांत ठेऊन जनजागरणाचे काम करीत होते. वयाच्या ७५ व्या वर्षी संताजींना देवाज्ञा झाली. तो दिवस म्हणजे २० डिसेंबर १६९९ चा होय. संताजी महाराज त्यावेळचे संत हे माळकरी, टाळकरी नसून प्रस्थापत समाजव्यवस्थेवर 'वार' करणारे खरे वारकरी होते. तुकारामांचा विचारांना जिवंत ठेवण्याचे महान कार्य संताजींनी केले. संताजी महाराजांनी ‘तैलसिंधू’ व ‘शंकरदीपिका' नावाचे ग्रंथ लिहिले. संताजी महाराजांनी ‘तैलसिंधु’ नावाच्या ग्रंथात व्यवसायाची माहिती दिलेली आहे. सतत ७५ वर्षेपर्यंत अविरत कार्य करणाभ्या लढवय्या संताजीला तेली समाज म्हणूनच दैवत मानते. तेली समाजात एवढा त्यागी, बहादुर, नि:स्वार्थी, जनतेवर नि:स्सीम प्रेम करणारा आणि तुकारामासारख्या द्रष्ट्या माणसाला सर्व परिस्थितीत साथ देणारा संताजी तेली समाजात जन्माला आला हे तेली समाजाचे भाग्य आहे. म्हणूनच तेली समाज संत संताजींना दैवत मानतो.